tmc5160 spi 驱动问题

T18844168667

使用stm32f103硬件spi驱动TMC5160，按照文档写操作程序，电机没有任何反应。


HAL_GPIO_WritePin(SPI2_NSS_GPIO_Port, SPI2_NSS_Pin, GPIO_PIN_SET);
        HAL_Delay(1000);
       
//TMC5160 SET       
        sendData(0xEC,0x000100C3);                                 //PAGE43:CHOPCONF: TOFF=3, HSTRT=4, HEND=1, TBL=2, CHM=0 (spreadcycle)
        sendData(0x90,0x00061F0A);                                 //PAGE33:IHOLD_IRUN: IHOLD=10, IRUN=31 (max.current), IHOLDDELAY=6  
        sendData(0x91,0x0000000A);                                //PAGE33:TPOWERDOWN=10:电机静止到电流减小之间的延时
        sendData(0x80,0x00000004);                                //PAGE27:EN_PWM_MODE=1
        sendData(0x93,0x000001F4);                                //PAGE33:TPWM_THRS=500,对应切换速度35000=ca.30RPM
//                sendData(0xA4,0x000003E8);             //A1=1000 第一阶段加速度
//                sendData(0xA5,0x0000C350);             //V1=50000加速度阀值速度V1
//                sendData(0xA6,0x000001F4);             //AMAX=500大于V1的加速度        
//                sendData(0xA7,0x00030D40);             //VMAX=200000      
//                sendData(0xA8,0x000002BC);                        //DMAX=700大于V1的减速度
//                sendData(0xAA,0x00000578);             //D1=1400小于V1的减速度
//                sendData(0xAB,0x0000000A);             //VSTOP=10停止速度，接近于0               
//                sendData(0xA0,0x00000000);                         //RAMPMODE=0位置模式
        sendData(0xA4,10000);                                             //PAGE35:A1=1000 第一阶段加速度
        sendData(0xA5,500000);                                     //PAGE35:V1=50000加速度阀值速度V1
        sendData(0xA6,5000);                                             //PAGE35:AMAX=500大于V1的加速度        
        sendData(0xA7,20000000);                             //PAGE35:VMAX=200000      
        sendData(0xA8,7000);                                                        //PAGE35MAX=700大于V1的减速度
        sendData(0xAA,14000);                                             //PAGE351=1400小于V1的减速度
        sendData(0xAB,100);                                             //PAGE35:VSTOP=10停止速度，接近于0               
        sendData(0xA0,0x00000000);                                 //PAGE35:RAMPMODE=0位置模式，使用所有A、V、D参数                       


请大家帮忙看看，谢谢

eric2013

先测试下SPI通信正常不，看看这个芯片没有ID之类可以读取的，读取验证下你的SPI设置是否可以正常和此芯片通信。然后再查控制命令。

李伟1991

你这个设置了TMC5160在position模式,但是你没有设置XTARGET寄存器，电机不会移动的,你看看电机有没有锁住(你设置完成以后应该是锁住了)

T18844168667

原因是我配置的SPI有问题，spi引脚上还连接着其他器件，用着相同的引脚，并且器件损坏了，几个引脚对地都是相通的

eric2013

T18844168667 发表于 2024-3-28 20:40
原因是我配置的SPI有问题，spi引脚上还连接着其他器件，用着相同的引脚，并且器件损坏了，几个引脚对地都是 ...

谢谢告知最终原因。