CAN的多机通讯

q290879578

新人一个，我这边的系统以前都是modbus一个主站多个从站，轮询做的。这两天在研究can，有几个问题不大明白，can发送器在发送的时候通过检查接收端的ACK确认能知道是否成功发送，那这样就不需要像modbus一样需要专门的数据应答了。对于多机系统，也不需要轮询，把mosbus里原来的主机过滤器配置成接收所有从机ID，从机过滤器配置成接收主机ID，那么主机和从机在有数据变化时发送就可以了，请问是这样子的吗

eric2013

简单的使用，仅需做个消息回复超时等待，比如给从机发送命令返回100字节数据，如果超过10秒就认为超时了，不再等待。

q290879578

为什么还要等消息回复呢？既然接收方已经有ACk显性位确认了，不是应该做些连续发送错误避免堵塞的程序就可以了吗

eric2013

q290879578 发表于 2024-4-1 08:36
为什么还要等消息回复呢？既然接收方已经有ACk显性位确认了，不是应该做些连续发送错误避免堵塞的程序就可 ...

应答是本次发送出去的消息没问题。你还要等待从机返回100个字节，从机在规定的时间内不反馈怎么处理，思考下。

q290879578

eric2013 发表于 2024-4-1 08:43
应答是本次发送出去的消息没问题。你还要等待从机返回100个字节，从机在规定的时间内不反馈怎么处理，思 ...

如果按modbus的主从机逻辑是这样的，但是can他又不区分主从机，大家都是上报的格式，不需要等待回复了吧？

q290879578

大家都是主机，没有像modbus的读/写都需要回复的流程了吧，谁有数据更新主动上报啊

eric2013

q290879578 发表于 2024-4-1 09:17
如果按modbus的主从机逻辑是这样的，但是can他又不区分主从机，大家都是上报的格式，不需要等待回复了吧 ...

可以的，只是这种管理更加麻烦，涉及到的问题就更多了，比如有些从机长时间不回复了怎么处理，因为CAN有个多次发送错误离线的问题，针对这个问题，CANopen从机是通过发心跳包来判断从机是否离线，你可以参看下。

我建议你自己弄10个机子实际做个Demo测试下，测试中发现问题解决问题。从而让自己有一个全新的认识，效果更好。

q290879578

eric2013 发表于 2024-4-1 09:36
可以的，只是这种管理更加麻烦，涉及到的问题就更多了，比如有些从机长时间不回复了怎么处理，因为CAN有 ...

数据量大了实时性就降下，发送周期长些，谢谢指点