定时器PWM,使用安富莱tim_pwm例程进行对舵机的控制，舵机是工作在50Hz，根据2.5%~12.5%占空比来调节角度的

cyyzlh

使用安富莱tim_pwm例程进行对舵机的控制，舵机是工作在50Hz，根据2.5%~12.5%占空比来调节角度的。因此如果输出一个50Hz，占空比为7.5%的话，舵机理应旋转90度。
但是根据实验现象，使用bsp_SetTIMOutPWM(GPIOB, GPIO_Pin_6, TIM4, 1, 50, 50*15);，发现舵机只能旋转八十多度，使用逻辑分析仪进行采样，发现实际占空比与7.5%相差有点大。
请问这是定时器的精度本来就如此，还是其他什么原因呢？

cyyzlh

图片没发成功，在这里附图

eric2013

帮你测试了下，还可以，需要精度高点，可以自己微调下。

7.3%

cyyzlh

eric2013 发表于 2024-12-10 15:23
帮你测试了下，还可以，需要精度高点，可以自己微调下。

7.3%

好的硬汉哥，那我给他补偿一下，感谢

cyyzlh

发现问题了，不是定时器精度的问题。是硬汉哥的bsp_tim_pwm在计算pulse = (_ulDutyCycle * usPeriod) / 10000;时，会损失精度。

例如，我对舵机进行控制，设置的PWM时使用的是50Hz，根据2.5%~12.5%占空比来调节角度。
所以在bsp_tim_pwm中被配置为
usPrescaler = 10000 - 1;
usPeriod = (uiTIMxCLK / 10000) / _ulFreq - 1;    //即usPeriod = 144 - 1;
若设置占空比位7.5%，即ulDutyCycle = 750;
则pulse = (_ulDutyCycle * usPeriod) / 10000;     //即pulse = 10;  
可以看到，pulse 小数点之后.725的精度被损失了。
经计算，此时占空比=pulse / period = 10 / 143 = 0.0699，与本人实测相符

综上，占空比是由pulse / usPeriod 来决定的，这也就导致了对舵机这种需要更精准控制占空比的PWM不太准确，只能大幅度转动。

本人初学，现只能想到将Period设置得更大，这样就可以使pulse不需要除以一个10000这么大的数，进而损失了PWM精度

eric2013

cyyzlh 发表于 2024-12-17 11:13
发现问题了，不是定时器精度的问题。是硬汉哥的bsp_tim_pwm在计算pulse = (_ulDutyCycle * usPeriod) / 100 ...

对，这个地方是一个点，可以根据自己的需要调节下。