CANopen未经过NMT指令会切换工作状态

哼哼唧唧2022

公司使用了CANopen协议栈的设备，现在设备接入到产品系统，系统里面别的设备用的都是普通的CAN进行数据收发，然后发现，CAN总线上有的数据帧会将CANopen设备从预操作状态切换到停止状态，具体数据帧是：

CAN-ID：0x70
数据 ：0x02 0x02 0xxx 0xxx 0xxx ....
这一帧数据会导致node-ID为 0x02 的CANopen设备进入到停机状态，通过多次测试，发现CAN-ID 0x00~0x70都会导致工作状态进行切换，并且发现DATA0决定设备状态，DATA1决定设备node-ID;
我查了一下，发现0x70这个CAN-ID没有具体功能码的定义呀，是不是当时协议栈移值不对呢？
还有问一下，CANopen可不可以让总线的单独一个节点进行状态切换呢？

哼哼唧唧2022

查了下资料，这块CANopen控制单独节点工作状态切换是在NMT报文更改设备状态，后面的字节（也就是DATA1）改为 node-ID 即可，0x00是修改所有从节点工作状态

哼哼唧唧2022

发现NMT命令，CAN-ID部分，本来是0x000，然后保持CAN-ID的功能码部分不变，然后随意改node-ID部分都可以更改节点的工作状态

哼哼唧唧2022

哼哼唧唧2022 发表于 2025-2-8 20:21
发现NMT命令，CAN-ID部分，本来是0x000，然后保持CAN-ID的功能码部分不变，然后随意改node-ID部分都可以更 ...

就是保持功能码部分为0，node-ID随意，都可以更改节点的工作状态

eric2013

NMT的话，主要就是这个

哼哼唧唧2022

eric2013 发表于 2025-2-9 08:18
NMT的话，主要就是这个

谢谢硬汉！NMT命令是我图看错了，问一下就是一个系统中在CAN自定义协议和CANopen协议里面，CAN自定义协议的CAN-ID为多少时不会导致触发CANopen的一些机制进行改变呢？我看了下具体的ID定义，CANopen的功能码部分都是已经完全占用了的，心里有点没底，强行被拉去出差的

哼哼唧唧2022

eric2013 发表于 2025-2-9 08:18
NMT的话，主要就是这个

硬汉哥，就是我们这个CANopen只用了SDO，没有用PDO，我让他们把自定义协议的CAN-ID用到PDO的CAN-ID段，应该不会对CANopen有不可预知的影响吧

eric2013

哼哼唧唧2022 发表于 2025-2-9 09:03
硬汉哥，就是我们这个CANopen只用了SDO，没有用PDO，我让他们把自定义协议的CAN-ID用到PDO的CAN-ID段，应 ...

在程序里面把PDO处理的宏定义关闭了，然后了这个设备不需要兼容其它CANopen设备，是可以的。

哼哼唧唧2022

eric2013 发表于 2025-2-10 06:22
在程序里面把PDO处理的宏定义关闭了，然后了这个设备不需要兼容其它CANopen设备，是可以的。

好的，谢谢！

PHONE888

哼哼唧唧2022 发表于 2025-2-10 10:39
好的，谢谢！

楼主自定义协议CANID可以用0x600-0x7FF这是CANopen未用ID

Keten

eric2013 发表于 2025-2-10 06:22
在程序里面把PDO处理的宏定义关闭了，然后了这个设备不需要兼容其它CANopen设备，是可以的。

硬汉哥，我想问一下NMT 的 0x81 应用层复位状态，比如现在我的场景是：在索引为 0x2003上有一个类型为UNSIGNED8的条目，并且设置它为TPDO，发送出来方便我调试，然后在节点上线后，使用SDO修改了这个条目的值，然后可以正确看到NMT发送了00 以及进入7F （应该就是成功复位了），但是这个值并没有还原到节点上线时的值，这正常吗？