EtherCAT从站中 pdo数量以及大小存在限制么

LYUhaha

EtherCAT从站SSC架构 代码开发中，pdo的大小有限制么？

开发环境：STM32F427，LAN9253，SSC Tool，TwinCAT3
我在从站中总共定义了4个pdo，2个TxPdo，2个RxPdo，TxPdo总大小是512字节，RxPdo总大小是512字节，这个时候通过TwinCAT3主站去online操作DO输出，发现在`void APPL_OutputMapping(UINT16 *pData)`函数中的打印存在乱序以及丢帧的情况；
但是 在把pdo的entry条目减少后，TxPdo和RxPdo的大小分别缩小到256字节后，所有的数据传输全部正常，TwinCAT3主站中online修改DO输出，在`void APPL_OutputMapping(UINT16 *pData)`函数中，也能收到相应的数据变化；
想问下论坛里是否有人遇到过相似的问题，是否有解决方案？
EtherCAT中对pdo的条目以及总大小是否存在限制呢？

eric2013

帮顶，还没测试过EtherCAT从

咿呀

有的，需要修改连个配置文件中的参数，就是那个啥TxPdo和RxPdo的最大字节数，可以查一下，我忘了变量名称了

DX3906

有限制，一般主要是看主站支不支持数据包分包，总线上所有从站pdo大于1500字节就需要分包了，不过twincat肯定是支持分包的
感觉你这个现象可能是xml文件里sm2和sm3的空间分配比pdo小导致的，可以试试调整sm2和sm3的DefaultSize和StartAddress

LYUhaha

DX3906 发表于 2025-2-17 12:01
有限制，一般主要是看主站支不支持数据包分包，总线上所有从站pdo大于1500字节就需要分包了，不过twincat肯 ...

我的SM2和SM3配置如下，是SSC Tool自动生成的，然后TxPdo和RxPdo的大小分别是512字节；"StartAddress"这里这么配置有冲突么？

xml

LYUhaha

咿呀 发表于 2025-2-14 20:26
有的，需要修改连个配置文件中的参数，就是那个啥TxPdo和RxPdo的最大字节数，可以查一下，我忘了变量名称了

好的，我去了解下

solita

数据总大小和芯片内存有直接关系

WPC123

我一个rpdo配置60个字节可以正常传输，配置80个字节协议栈提示报错，需要修改哪里的配置吗，直接用ssc生成的xml

qingzhou

我rpdo配置20个字节，接收超过32位之后就会出现0值，然后才是我输入的值，请问这个问题有遇到过吗？比如我UNIT8 的 value1-6输入的值时1，2，3，4，5，6，结果却是1，2，3，4，0，5。中间多出来一个0

咿呀

WPC123 发表于 2025-4-22 09:47
我一个rpdo配置60个字节可以正常传输，配置80个字节协议栈提示报错，需要修改哪里的配置吗，直接用ssc生成 ...

在 eact_def.h 文件中 的 MAX_PD_INPUT_SIZE 和 MAX_PD_OUTPUT_SIZE 配置改大一些

咿呀

qingzhou 发表于 2025-4-24 15:51
我rpdo配置20个字节，接收超过32位之后就会出现0值，然后才是我输入的值，请问这个问题有遇到过吗？比如我U ...

建议检查一下，协议栈里面的变量配置和配置文件中的是不是一致，以及 程序中 APPL_InputMapping 函数和 APPL_OutputMapping 写的对不对