四轴 MPU6050

zlx

在做四轴发现，使用dmp解算法，如果关闭mpu6050的自检，30s后得到的数值如下：


[21:34:11.263]收←◆
pitch = -3.7,          roll = -2.4,          yaw = -11.3
gx = -67,          gy = 2,          gz = -11
[21:34:12.270]收←◆
pitch = -3.7,          roll = -2.4,          yaw = -11.3
gx = -68,          gy = 1,          gz = -11
[21:34:13.277]收←◆
pitch = -3.7,          roll = -2.4,          yaw = -11.3
gx = -67,          gy = 3,          gz = -10
如果开启自检后，30s后得到的数值如下：

[21:36:57.124]收←◆
pitch = -0.0,          roll = -0.1,          yaw = -0.2
gx = -66,          gy = 3,          gz = -11
[21:36:58.132]收←◆
pitch = -0.0,          roll = -0.1,          yaw = -0.2
gx = -67,          gy = 2,          gz = -10
[21:36:59.138]收←◆
pitch = -0.0,          roll = -0.1,          yaw = -0.2
gx = -67,          gy = 2,          gz = -9
[21:37:00.146]收←◆
pitch = 0.0,          roll = -0.0,          yaw = -0.2
gx = -66,          gy = 3,          gz = -10
为什么差距这么大呢？

eric2013

帮顶。

cooleaf

这个测试结果是在静止不动的情况下检测结果吗？是的话，感觉这个差异确实比较大。

tovinz

没怎么仔细用过6050
不过开启 selftest 和 不开启 selftest 的输出是不一样的，在手册中有自检的计算方法，
         自检响应(STR) = 启用自检时的输出 - 禁用自检时的输出
         自检响应相对于工厂校准值的变化百分比 = (自检响应 - 工厂校准值) / 工厂校准值
变化百分比有效范围 ±14% 内，则自检通过。

zlx

是静止不动的