NXP的SDK自带canopen协议栈的BUG，关于设置RPDO时，长度错误

ERI

背景：刚接触canopen一个月，我做一个NXP的MCU，使用SDK包里自带的canopen协议栈（EmSA CANopen (FD) Libraries for NXP SDKs）（大部分代码是封死在.a库文件）。硬件can模块的部分也一起封在了.a库文件里，看不到can模块部分代码，无法排查问题。
问题：电脑作为上位机使用can分析仪的上位机软件，发送RPDO给MCU，发现一个问题，RPDO的不知道为什么主机要多发一个字节这边才能进入回调，比如字典里RPDO的映射对象设置了4字节（例如0x20120020）其中的最后0x20数值就代表4字节，但是上位机的DLC（数据长度）要选择5个字节，MCU才能成功接收到并执行回调，并成功设置字典内容（设置字典里的值的这部分操作代码不在回调里，回调只是给用户使用的写额外应用代码的），否则不但无法执行回调，字典内容也不会改变。
1.比如设置了1字节，那么DLC就需要设置2字节，以此类推。
2.如果设置了8字节，无论DLC设置为多少，数据都会乱码，而且字典内容无法成功设置。
这是什么原因呢？是canopen协议本身就有的某种设置？是有某种宏可以开关这种设置？还是协议栈的BUG？

eric2013

要不试试CANopenNode。楼主说的这个没用过。

两个帖子的楼主位末尾有相关资料和案例下载。

BSP视频教程第21期：轻松一键实现串口DMA不定长收发，支持裸机和RTOS，含MDK和IAR两种玩法，比STM32CubeMX还方便(2022-07-24)
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=114241

BSP视频教程第22期：基于串口的XYZmodem文件传输协议实现，含上位机和下位机全开源，制作了一个Ymodem方式固件更新(2022-08-08)
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=114625

ERI

eric2013 发表于 2025-4-18 10:22
要不试试CANopenNode。楼主说的这个没用过。

两个帖子的楼主位末尾有相关资料和案例下载。

这2个帖子似乎不是CanOpenNode的呢？

eric2013

ERI 发表于 2025-4-22 15:03
这2个帖子似乎不是CanOpenNode的呢？

27、BSP视频教程第27期：CANopen协议栈专题，实战方式系统了解NMT，PDO，SDO，时间戳，同步报文，紧急报文等（2023-10-17）
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121438

28、BSP视频教程第28期：CANopen协议栈专题，CANopen主从机组网实战，CAN词典工具使用方法以及吃透PDO玩法（2023-11-01）
https://www.armbbs.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=121619