急急急请教各位大佬们一个关于can通信的问题

NEVERM1ND

• 我是使用ESP32S3作为主机，雅特力AT32F437VGT6做的从机，他们的波特率都设置成了1M，通过CAN总线主机一次发送2K的数据给从机然后等待从机返回响应，从机收到2K数据后，会置位计数器以及将收到的这2K数据写入flash中进行升级过程，然后写入flash后返回响应，依此继续一直发送以及接收知道bin文件数据发送完成。
• 目前遇到的问题是我在ESP32S3上通过CAN发送数据的时候都是有打印log的，然后我查看了每次发送的都是正确的数据，但是AT32F437VGT6从机收完所有的包之后，我通过烧录器查看flash内容却和上传的bin内容有很多不一样的地方，这不知道是为什么。导致我一直无法更新程序，会不会是主机那边发送太快了？然后从机这边接收就一直再收然后覆盖了？有大佬帮忙看看不，给小弟提供点思路。
  

fxyc87

每发送8字节数据就响应一次，你连续发送2K中间没有回应么？

dukelec

你这个协议设计的太阳春了，没有考虑丢包等处理


在 can 头部弄几个位存放 cnt 和是否回复的标志，下面是我打印机传文件的协议，虽然是基于串口的，但也可以参考：


### 端口 0x14: 写入打印数据

```
H -> D: src_port  14         data
H <- D: 14        src_port   err_flags_8 p_state_8 quad_cnt_16 free_space_32
```

这是 cdnet 数据包，开头固定是原端口和目标端口两个字节，外部还有 cdbus 帧头（原地址 目标地址 数据长度）和 帧尾（modbus crc）没有写

命令原端口号为 ≥ 0x40 的临时端口，也可以看做命令序列号；目标端口 0x14 为打印数据传输功能

#### 命令

此命令对原端口号的低 4 位有要求：

bit3 为 1 时该端口不回复，为 0 正常回复  
bit[2:0] 为包序号 cnt，每收到一个正确序号的包加 1（先回复再加），如果序号校验不正确，则置位对应错误标记，并丢弃数据。  

每个文件的首包 cnt 为 0，可通过寄存器通道读写，或者使用 d_ctrl 寄存器清零

也可以写一个 data 为 0 长度的包清除 cnt 错误，和清零 cnt


#### 回复

- err_flags 为 0 时表示没有错误，为 1 时表示存在错误，譬如 cnt 检查不通过
- p_state_8 为打印机当前状态
- quad_cnt_16 是位置编码器当前计数
- free_space_32 是当前剩余空间，单位是字节


#### 传输流程

打印机支持一边打印一边传输下一行打印文件。

传输一个文件结束后，要往 d_ctrl 寄存器写入 0x02 告诉打印机传输完毕，进行文件更新。  
如果上一个文件正在打印，要等待打印完成再进行文件更新，否则会干扰当前打印。

如果传入一份打印数据后不再更新，则每次打印相同内容。


#### 高效传输方式

每个命令都要求回复可以确保数据正确写入，但是传输效率会很低，为了提高传输效率，建议使用以下方式：

先传输两组数据包到打印机，每组有多个数据包，仅最后一个包要求回复；  
每当接收到前一组的回复包，若没有错误，则再追加一组数据包。

更简单的做法是：仅最后一个包请求回复，如果出错，清除数据再整体重新传输。

踩姑娘的小蘑菇

flash要先擦后写，否则结果会不符合预期

q16312610

要把包号记录好，防止丢包与错位包现象，一问一答式。从机发送需求包号，主机发该包号的数据，从机正确收到该包号，再请求下一包！

NEVERM1ND

fxyc87 发表于 2025-5-22 21:58
每发送8字节数据就响应一次，你连续发送2K中间没有回应么？

这个有 会等待flash写入完 然后从机响应

NEVERM1ND

dukelec 发表于 2025-5-23 08:00
你这个协议设计的太阳春了，没有考虑丢包等处理

感谢感谢大佬的回复，我给主机端发送放慢 我发现我写入flash的错误数据就减少很多