CAN总线位时间特性参数配置以及CAN波特率配置

eric2013

手册说明：
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eric2013

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/*--------------------------- CAN_set_timing --------------------------------
*  Setup the CAN timing with specific parameters
*
*  Parameter:  ctrl:       Index of the hardware CAN controller (1 .. x)
*              tseg1:      Specifies Time Segment before the sample point
*              tseg2:      Time Segment after the sample point
*              sjw:        Synchronisation Jump Width
*              brp:        Baud Rate Prescaler
*---------------------------------------------------------------------------*/
static void CAN_set_timing (U32 ctrl, U32 tseg1, U32 tseg2, U32 sjw, U32 brp) {
  CAN_TypeDef *CANx = CAN_CTRL[ctrl-1];


  CANx->BTR &= ~(((          0x03) << 24) | ((            0x07) << 20) | ((            0x0F) << 16) | (          0x3FF));
  CANx->BTR |=  ((((sjw-1) & 0x03) << 24) | (((tseg2-1) & 0x07) << 20) | (((tseg1-1) & 0x0F) << 16) | ((brp-1) & 0x3FF));
}
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eric2013

波特率设置，实现方法巧妙：

/*--------------------------- CAN_set_baudrate ------------------------------
*  Setup the requested baudrate
*
*  Parameter:  ctrl:       Index of the hardware CAN controller (1 .. x)
*              baudrate:   Baudrate
*
*  Return:     CAN_ERROR:  Error code
*---------------------------------------------------------------------------*/
static CAN_ERROR CAN_hw_set_baudrate (U32 ctrl, U32 baudrate)  {
  U32 brp;

  /* Note: this calculations fit for PCLK1 = 36MHz */
  /* Determine which nominal time to use for requested baudrate and set
     appropriate bit timing                                                  */
  if (baudrate <= 500000)  {
    brp  = (CAN_CLK / 18) / baudrate;----------->这里较巧妙，18正好对应18个TQ，所以只需设置参数brp即可

    /* Load the baudrate registers BTR                                       */
    /* so that sample point is at about 72% bit time from bit start          */
    /* TSEG1 = 12, TSEG2 = 5, SJW = 4 => 1 CAN bit = 18 TQ, sample at 72%    */
    CAN_set_timing(ctrl, 12, 5, 4, brp);
  }  else if (baudrate <= 1000000)  {
    brp  = (CAN_CLK / 9) / baudrate; ----------->这里较巧妙，9正好对应9个TQ，所以只需设置参数brp即可

    /* Load the baudrate registers BTR                                       */
    /* so that sample point is at about 72% bit time from bit start          */
    /* TSEG1 = 5, TSEG2 = 3, SJW = 3 => 1 CAN bit = 9 TQ, sample at 66%      */
    CAN_set_timing(ctrl,  5, 3, 3, brp);
  }  else  {
    return CAN_BAUDRATE_ERROR;
  }

  return CAN_OK;
}

eric2013

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开发板是这么注释的，计算波特率时候跟SJW参数没问题，SJW应该用固定数值1来代替

    /*
        CAN 波特率 = RCC_APB1Periph_CAN1 / Prescaler / (SJW + BS1 + BS2);
        
        SJW = synchronisation_jump_width
        BS = bit_segment
        
        本例中，设置CAN波特率为1 Mbps        
        CAN 波特率 = 42000000 / 2 / (1 + 12 + 8) / = 1 Mbps        
    */
    CAN_InitStructure.CAN_SJW = CAN_SJW_1tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS1 = CAN_BS1_12tq;
    CAN_InitStructure.CAN_BS2 = CAN_BS2_8tq;
    CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 2;
    CAN_Init(CAN1, &CAN_InitStructure);
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正确的应该是：

    /*
        CAN 波特率 = RCC_APB1Periph_CAN1 / Prescaler / (1+ BS1 + BS2);
        
        SJW = synchronisation_jump_width
        BS = bit_segment
        
        本例中，设置CAN波特率为1 Mbps        
        CAN 波特率 = 420000000 / 2 / (1 +12 + 8) / = 1 Mbps        
    */