STM32的CAN总线发送和接收管理

eric2013

发送处理：
发送报文的流程为：应用程序选择1个空置的发送邮箱；设置标识符，数据长度和待发送数据；
然后对CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置’1’，来请求发送。 TXRQ位置’1’后，邮箱就不再是空邮
箱；而一旦邮箱不再为空置，软件对邮箱寄存器就不再有写的权限。 TXRQ位置1后，邮箱马上
进入挂号状态，并等待成为最高优先级的邮箱，参见发送优先级。一旦邮箱成为最高优先级的
邮箱，其状态就变为预定发送状态。一旦CAN总线进入空闲状态，预定发送邮箱中的报文就马
上被发送(进入发送状态)。一旦邮箱中的报文被成功发送后，它马上变为空置邮箱；硬件相应地
对CAN_TSR寄存器的RQCP和TXOK位置1，来表明一次成功发送。

eric2013

接收管理：