咨询下freertos优先级问题

freertos

#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY            0xf


#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY    5


#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY         ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY     ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << (8 - configPRIO_BITS) )

请问下内核优先级和系统调用优先级的意思，到底有什么差别？应用中要注意什么？

eric2013

configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY
这个是指的SysTick滴答定时器中断和PendSV中断的优先级。
一般情况下都是配置成最低的优先级15。在port.c文件里面进行了配置。
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configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  
FreeRTOS中开关中断使用的是寄存器basepri，这个寄存器定义了被屏蔽优先级的阀值，当它被设置
为某个值后，所有优先级号大于等于此值的优先级都被屏蔽，而这个宏定义
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  就是要赋值给寄存器basepri的。
比如我们给这个宏定义赋值为5（优先级号越小，优先级越高），那么所有大于等于优先级5的中断都会被屏蔽掉。
而小于优先级5的中断，使用FreeRTOS自带的开关中断函数是无法关闭的，他只能关闭小于等于5的，另外切不可
在优先级小于等于5的中断中调用FreeRTOS的API函数，会导致进入这个断言中，从而进入死循环：
#define configASSERT( x ) if( ( x ) == 0 ) { taskDISABLE_INTERRUPTS(); for( ;; ); }  


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不知道我这么说，楼主能不能理解，还有什么问题的话，继续交流。

freertos

eric2013:configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY
这个是指的SVC中断和PendSV中断的优先级。
一般情况下都是配置成最低的优先级15。在port.c文件里面进行了配置。
==========================================================
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  
....... (2015-10-26 17:15) 

多谢详细的描述，但是网络上怎么有另外一种相反的描述：“

FreeRTOS 中定义了一个宏 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

所有用到操作系统功能的中断优先级数字都要大于这个宏定义的值。（也就是优先级比它低，Cortex M3中低优先级对应的数字大）

进入临界区只是屏蔽比 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY优先级低的中断。

eric2013

freertos:多谢详细的描述，但是网络上怎么有另外一种相反的描述：“

FreeRTOS 中定义了一个宏 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY

....... (2015-10-26 17:45)

一样的，请体会优先级高低和优先级对应的数值大小含义。

M3和M4内核，优先级高是对应的小数值。优先级低是对应的大数值。刚才我说的例子应该比较清楚。

freertos

eric2013:configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY
这个是指的SVC中断和PendSV中断的优先级。
一般情况下都是配置成最低的优先级15。在port.c文件里面进行了配置。
==========================================================
configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY  
....... (2015-10-26 17:15) 

你好，还有这个代码为什么内核优先级设为F最低？内核优先级不是应该最高才对嘛?因为这个跟系统时钟相关啊

eric2013

freertos:你好，还有这个代码为什么内核优先级设为F最低？内核优先级不是应该最高才对嘛?因为这个跟系统时钟相关啊 (2015-10-26 18:04) 

其实这里内核中断的优先级主要是对PendSV的中断优先级有要求，
PendSV中断主要是实现任务的切换功能。
-----------------------------------
PendSV的优先级必须要设置为最低优先级，因为我们要保证在发生中断嵌套的时候，退出到最后一级中断才可以发生任务切换。也就是PendSV中断的时候。要不任务切换就出问题了。

freertos

eric2013:其实这里内核中断的优先级主要是对PendSV的中断优先级有要求，
PendSV中断主要是实现任务的切换功能。
-----------------------------------
PendSV的优先级必须要设置为最低优先级，因为我们要保证在发生中断嵌套的时候，退出到最后一级中断才可以发生任务切换。也就是PendSV中 .. (2015-10-26 18:23) 

#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY         127 /* equivalent to 0x7F, or priority 7. */

后面的数值可以自己写，例如stm32如果采用全抢占的方式，就是0~15的抢占优先级，理论上cortex m3的抢占优先级是255个最多，也就是0～0xFF，但各个厂商其实基本上没有做到这么多的，往往只用了其中的几位做抢占级。这个优先级是MSB对齐的，所以在只有0~15（0xF）个优先级的情况下，实际上后面的低4位是无效的，前面的才有效。
例如我这个配置中的优先级7，其实就是0x7F，后面的F没用，前面的7才有用，换成十进制就是127.

那么，这个定义之后后，优先级在7以下的(8,9,10....)中断，就会被FreeRTOS接管，是可以被RTOS屏蔽和推迟执行的(例如你taskENTERCRITICAL()的时候这类中断就被屏蔽了)，这个具体的实现和PendSV Handler有关，你移植的时候一定已经把这个通过宏定义或别的方式交给了FreeRTOS的 xPortPendSVHandler接管，深入的我也不是太清楚了。这种级别的中断，可以调用FreeRTOS的ISR API函数，例如xSemaphoreGiveFromISR等。
7以上优先级的中断，是不可被RTOS屏蔽和不会被推迟的，这种中断不是说不可以调用FreeRTOS的API函数(因为我以前没搞懂这个的时候调用过也可以执行)，但可能不能保证稳定性。

感觉这种说法又相反了。

freertos

FreeRTOS函数中以“FromISR”结尾的中断都是安全的，但当中断优先级逻辑上（非数值上译者注）高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY中所设置的中间级别时，即使这些函数也不能被调用。所以，任何使用RTOS API 的中断服务程序都必须在数值上等于或大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的设置值。这确保了中断的逻辑优先级等于或小于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY设置。


-----------这个说法好像也是相反的。

eric2013

freertos:#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY         127 /* equivalent to 0x7F, or priority 7. */

后面的数值可以自己写，例如stm32如果采用全抢占的方式，就是0~15的抢占优先级，理论上cortex m3的抢占优先级是255个最多，也就是0～0xFF，但各个厂商 .. (2015-10-26 18:30)

对着的，没反。

eric2013

freertos:FreeRTOS函数中以“FromISR”结尾的中断都是安全的，但当中断优先级逻辑上（非数值上译者注）高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY中所设置的中间级别时，即使这些函数也不能被调用。所以，任何使用RTOS API 的中断服务程序都必须在数值上等于或大于configMAX_SYSCALL_INTERR .. (2015-10-26 18:35) 

这个也对着的，没反。

freertos

eric2013:

这个也对着的，没反。

高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY中所设置的中间级别时，即使这些函数也不能被调用。所以，任何使用RTOS API 的中断服务程序都必须在数值上等于或大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的设置值。





你好，转载的文字描述使用RTOS API的中断服务程序必须在数值大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，从freertos中文说明的图示看configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY=3，按文字说法，数字大于3才能调用RTOS API，可是图示却是数字小于3调用API。为什么你说没反？不明白。
另外你说的：“另外你说“小于优先级5的中断，使用FreeRTOS自带的开关中断函数是无法关闭的，他只能关闭小于等于5的，另外切不可
在优先级小于等于5的中断中调用FreeRTOS的API函数，会导致进入这个断言中，”


感觉你说的才跟图示描述一样。
”

文刀言身寸

freertos:高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY中所设置的中间级别时，即使这些函数也不能被调用。所以，任何使用RTOS API 的中断服务程序都必须在数值上等于或大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的设置值。



....... (2015-10-26 22:12) 

我来插句话。。。
这个图35中所给的例子是假设中断优先级数值越大表示逻辑上优先级越高。

文刀言身寸

freertos:高于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY中所设置的中间级别时，即使这些函数也不能被调用。所以，任何使用RTOS API 的中断服务程序都必须在数值上等于或大于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的设置值。



....... (2015-10-26 22:12)

先约定说“大小”是指优先级的数值，而且优先级数值越小，优先级越高
“小于优先级5的中断，使用FreeRTOS自带的开关中断函数是无法关闭的，他只能关闭小于等于5的，另外切不可在优先级小于等于5的中断中调用FreeRTOS的API函数，会导致进入这个断言中，”应该是“小于优先级5的中断，使用FreeRTOS自带的开关中断函数是无法关闭的，他只能关闭大于等于5的，另外切不可在优先级小于5的中断中调用FreeRTOS的API函数，会导致进入这个断言中，”

freertos

文刀言身寸:先约定说“大小”是指优先级的数值，而且优先级数值越小，优先级越高
“小于优先级5的中断，使用FreeRTOS自带的开关中断函数是无法关闭的，他只能关闭小于等于5的，另外切不可在优先级小于等于5的中断中调用FreeRTOS的API函数，会导致进入这个断言中，”应该是“小于优先级5的中 .. (2015-10-27 09:09) 

果然是好人啊。

freertos

文刀言身寸:我来插句话。。。
这个图35中所给的例子是假设中断优先级数值越大表示逻辑上优先级越高。 (2015-10-27 08:35) 

多谢，你理解数据手册比我认真