目前的列子是使用的 双堆栈的吗？还是 只是用MSP的

尼泊尔3144

楼主，我看你的  V5开发板的 UCOS-III的教程，然后是M3权威指南，这里都说了  系统复位后默认的当 CONTROL[1]=0  任务和异常都是使用的MSP，我搜遍了你的 FREERTOS列子都没有发现有操作CONTROL[1]=0   的代码，所以这里使用的都是 单堆栈的模式吗？CONTROL  只能使用 msr  mrs操作改变值，我看这个太困惑了

eric2013

你只看了uCOS-III教程的基础知识介绍部分，uCOS-III的移植部分说明，你应该没有看到，control可以设置，
还有个也可以设置，即：
进入异常服务程序后，将自动更新 LR寄存器 的值为特殊的 EXC_RETURN，而EXC_RETURN也是可以设置工作模式和使用的堆栈指针。
FreeRTOS是在初始每个任务的时候，专门保存了下这个：

尼泊尔3144

楼主  ，我用的V4板子的历程，没有你说的这个代码呢？是这个
    pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */
    *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;    /* xPSR */
    pxTopOfStack--;
    *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pxCode;    /* PC */
    pxTopOfStack--;
    *pxTopOfStack = ( StackType_t ) prvTaskExitError;    /* LR */

    pxTopOfStack -= 5;    /* R12, R3, R2 and R1. */
    *pxTopOfStack = ( StackType_t ) pvParameters;    /* R0 */
    pxTopOfStack -= 8;    /* R11, R10, R9, R8, R7, R6, R5 and R4. */

    return pxTopOfStack;

       我可以这么理解FREERTOS的双堆栈设计实现吗？
        首先是  默认复位时 是使用的MSP指针，特权模式，然后系统启动 第一个任务的时候 使用的是SVC系统调用，这里进来后使用的是MSP指针，但是返回后 就通过手动改变LR实现了 返回使用PSP，代码如下：
       __asm void vPortSVCHandler( void )
{
    PRESERVE8

    ldr    r3, =pxCurrentTCB    /* Restore the context. */
    ldr r1, [r3]            /* Use pxCurrentTCBConst to get the pxCurrentTCB address. */
    ldr r0, [r1]            /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
    ldmia r0!, {r4-r11}        /* Pop the registers that are not automatically saved on exception entry and the critical nesting count. */
    msr psp, r0                /* Restore the task stack pointer. */
    isb
    mov r0, #0
    msr    basepri, r0
    orr r14, #0xd
    bx r14
}


    以后再进入用户中断或者 pendsv时  CM3硬件会 自动计算 一个 EXEC_RETUR的值来保存之前的运行的状态（进入前使用的是MSP LR=0xFFFF_FFF9  如中断嵌套调用 ，， 进入前使用的PSP LR=0xFFFF_FFFD  如任务被中断打断），这样就由硬件内核实现了  任务和中断的双堆栈的 使用；


    而且我跟踪SVC时发现，手动修改LR返回到任务后，CONTROL的值也同时自动 变为 0x02 了

eric2013

尼泊尔3144:楼主  ，我用的V4板子的历程，没有你说的这个代码呢？是这个
    pxTopOfStack--; /* Offset added to account for the way the MCU uses the stack on entry/exit of interrupts. */
    *pxTopOfStack = portINITIAL_XPSR;&n .. (2016-08-12 17:27) 

你看的这个是低版本的FreeRTOS，看高版本的就行，一个意思。