FREERTOS 中断中唤醒了高优先级任务 需要切换任务 不太理

尼泊尔3144

楼主，我看的8.2.3的版本，我如果  在任务中使用了   vTaskSuspendAll，，然后再中断中调用xQueueGenericSendFromISR    然后是 xTaskRemoveFromEventList  这个函数会判断是否唤醒了高优先级任务

         if( pxUnblockedTCB->uxPriority > pxCurrentTCB->uxPriority )
    {
        /* Return true if the task removed from the event list has a higher
        priority than the calling task.  This allows the calling task to know if
        it should force a context switch now. */
        xReturn = pdTRUE;


        /* Mark that a yield is pending in case the user is not using the
        "xHigherPriorityTaskWoken" parameter to an ISR safe FreeRTOS function. */
        xYieldPending = pdTRUE;
    }
xYieldPending 这个变量被设置了为真；

然后在每次时钟滴答时  都会：执行 xTaskIncrementTick  这个函数大体框架是：



BaseType_t xTaskIncrementTick( void ){
          TCB_t * pxTCB;         TickType_t xItemValue;
         BaseType_t xSwitchRequired = pdFALSE;

    /* Called by the portable layer each time a tick interrupt occurs.    Increments the tick then checks to see if the new tick value will cause any
    tasks to be unblocked. */    traceTASK_INCREMENT_TICK( xTickCount );
    if( uxSchedulerSuspended == ( UBaseType_t ) pdFALSE )    {
        /* Increment the RTOS tick, switching the delayed and overflowed        delayed lists if it wraps to 0. */
        ++xTickCount;

            }
    else    {
        ++uxPendedTicks;

        /* The tick hook gets called at regular intervals, even if the        scheduler is locked. */
        #if ( configUSE_TICK_HOOK == 1 )        {
            vApplicationTickHook();        }
        #endif    }

    #if ( configUSE_PREEMPTION == 1 )    {
        if( xYieldPending != pdFALSE )        {
            xSwitchRequired = pdTRUE;        }
        else        {
            mtCOVERAGE_TEST_MARKER();        }
    }    #endif /* configUSE_PREEMPTION */

    return xSwitchRequired;}
红色代码相当于  在 关闭调度器的 时间中的  滴答 代码每次都要执行，那就是 PENDSV还是被执行了，这就不是没有起到 挂起所有任务的目的了吗？   挂起所有任务，不就是需要再挂起器件 不能执行 PENDSV中断吗？





楼主我又看了下源码 和别人的分析 做了一个总结 不知道 这样是否正确；

最终分析结论：======================================================================


首先是：  vTaskSuspendAll   执行将 uxSchedulerSuspended 加1 ，然后 在ISR中调用消息队列信号量，事件等等发送 可能导致高优先级任务唤醒的 系统API，这些函数中会有  xTaskRemoveFromEventList这个函数，他 执行时 会根据  
uxSchedulerSuspended 是否为0 来决定 是吧被 唤醒的 高优先级任务 放在 就绪队列 ReadyList，还是  挂起就绪队列 xPendingReadyList ，如果调度器没有被关闭就是放在就绪队列，这也是滴答定时器或者PENDSV调度时搜索的就绪表，如果调度器被关闭了，那么被唤醒的高优先级任务就会被放在 挂起就绪队列中PendingReadyList 中，  相当于就是在 调度器被关闭期间，由ISR中调用的API被唤醒的任务 都被 记录在一张挂起就绪表中，  
然后在执行到 xTaskResumeAll时，
/* Move any readied tasks from the pending list into the
                appropriate ready list. */
                while( listLIST_IS_EMPTY( &xPendingReadyList ) == pdFALSE )
                {
                    pxTCB = ( TCB_t * ) listGET_OWNER_OF_HEAD_ENTRY( ( &xPendingReadyList ) );
                    ( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xEventListItem ) );
                    ( void ) uxListRemove( &( pxTCB->xGenericListItem ) );
                    prvAddTaskToReadyList( pxTCB );


                    /* If the moved task has a priority higher than the current
                    task then a yield must be performed. */
                    if( pxTCB->uxPriority >= pxCurrentTCB->uxPriority )
                    {
                        xYieldPending = pdTRUE;//指示可以调度，任务已经被移到  就绪表中了 从  挂起就绪表;
                    }
                    else
                    {
                        mtCOVERAGE_TEST_MARKER();
                    }


之前放在 挂起就绪表中的任务就被 全部转移到了  就绪表 中，就可以被正常调度了；  所以就算在调度器被关闭器件 PENDSV被执行了，也没有任何关系，反正是不会把当前任务 切换出去的；









所以在ISR中使用 系统API时，不用强制  执行调度，传入一个NULL即可，xTaskRemoveFromEventList会自动的设置  xYieldPending = pdTRUE，让系统滴答执行任务调度;   
强制调度 也不会出错 ，但是效果和 系统滴答一样，做无用功;

eric2013

我第一次看FreeRTOS的源码还是3年前的事情了，这个我就不花时间再去看源码跟楼主交流了，现在就uCOS的印象还深点
uCOS的调度锁就是设置设计一个变量标志即可，中断里面发消息的话，退出中断的时候，也会判断这个变量标志，如果开了调度器锁就不切换了。
FreeRTOS应该大同小异。