vtaskdelay的时间大小设置依据是什么

jobs2017

在freertos系统里，假如我有很多任务，每个任务要靠vtaskdelay来阻塞用来切换下一个任务，我的问题是，这个vtaskdelay的时间大小设置依据是什么，能否举个例子，让我清楚这个vtaskdelay的时间在不同任务下应该设置多少

eric2013

一般定期轮询类的任务使用延迟函数，比如LED闪烁，按键扫描，触摸扫描等，这种需要周期性执行的。具体时间也比较确定，比如LED，一般都是几百ms，按键扫描是10ms，触摸扫描一般是1-20ms。

而其它的应用，建议采用事件触发方式的，比如你的CAN接到消息了，在CAN中断发送消息队列给任务，平时没有CAN消息的时候，CAN任务就一直处于等待CAN消息的状态。其它的一些外设，都是这个套路。

ps：帮你修改了下题目，方便其他网友查看。

jobs2017

硬汉哥，假如 有个5个任务，心跳1000HZ
                                             1Thread        优先级  5      vtaskdelay（10）
                                             2Thread        优先级  4      使用计数信号量，响应来自串口的信号量
                                             3Thread        优先级  3      vtaskdelay（10）
                                             4Thread        优先级  3      vtaskdelay（40）
                                             5Thread        优先级  2      vtaskdelay（50）
                                             6Thread        优先级  2      vtaskdelay（10）

我现在清楚，任务1，肯定是10ms执行一次，
                     任务2，如果有信号量来了，且任务1block，就执行否则就block
                     任务3和4，在任务1和任务2，都阻塞，任务3和任务4按1ms切换任务
                     任务5和6，在任务1、2、3、4都阻塞，任务5和6按按1ms切换任务，
     我这样分析：任务5、6执行理想的情况下，每次进入执行的时候最多10ms，任务1阻塞同时、2、3、4也阻塞，就留出10ms的时间给5、6
                          我老怕，万一出现极端情况，没有任务5、6的执行时间。比如，任务3的运行时间是50ms（包含delay），
                            任务4运行时间50ms（包含delay），就是任务3阻塞10ms，任务4执行10ms，然后delay40，下一次，任务3执行40ms，进入阻塞了，又开始
                             执行任务4了，他两个交替循环了。

                           是不是我的担心多余了，我老怕时间设的不好，就没办法执行低优先级的程序了，或者给低优先级的程序留的时间特别少，导致低优先级的程序运行周期特别长。