PendSV_Handler里有一句不懂，求解。

xcxc12344

__asm void xPortPendSVHandler( void )
{
        extern uxCriticalNesting;
        extern pxCurrentTCB;
        extern vTaskSwitchContext;

        PRESERVE8

        mrs r0, psp
        isb
        /* Get the location of the current TCB. */
        ldr        r3, =pxCurrentTCB
        ldr        r2, [r3]

        /* Is the task using the FPU context?  If so, push high vfp registers. */
        tst r14, #0x10
        it eq
        vstmdbeq r0!, {s16-s31}

        /* Save the core registers. */
        stmdb r0!, {r4-r11, r14}

        /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
        str r0, [r2]

        stmdb sp!, {r3}
        mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
        msr basepri, r0
        dsb
        isb
        bl vTaskSwitchContext
        mov r0, #0
        msr basepri, r0
        ldmia sp!, {r3}

        /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
        ldr r1, [r3]
        ldr r0, [r1]

        /* Pop the core registers. */
        ldmia r0!, {r4-r11, r14}

        /* Is the task using the FPU context?  If so, pop the high vfp registers
        too. */
        tst r14, #0x10
        it eq
        vldmiaeq r0!, {s16-s31}

        msr psp, r0
        isb
        #ifdef WORKAROUND_PMU_CM001 /* XMC4000 specific errata */
                #if WORKAROUND_PMU_CM001 == 1
                        push { r14 }
                        pop { pc }
                        nop
                #endif
        #endif

        bx r14
}


stmdb sp!, {r3}   //请问这句保存r3为什么要用sp？
我知道异常里用的是主栈指针msp,但是这里压栈时用的是sp,是不是说明sp缺省时等于msp?

eric2013

就是下面这个图，SP栈指针只有一个寄存器，如果用SP的话，当前用的是那个，SP就是表示那个。

xcxc12344

好的，多谢指点！