使用 RTXos 任务执行一次就挂了

打洞者

使用 RTXos  任务执行一次就挂了 ，请教各位帮忙分析[s:130]

部分代码如下

1. #include "sys.h"
2. #include "delay.h"
3. #include "usart1.h"
4. #include "led.h"
5. #include "esp8266.h"
6. #include "RTL.h"
8. u8 *str = "我就是esp8266!\n";
10. static uint64_t AppTaskLEDStk[256/8*5];
11. static uint64_t AppTaskStartStk[256/8*5];
13. OS_TID HandleTaskLED = 0;
15. __task void AppTaskStart(void);
18. int main()
19. {
20.         Stm32_Clock_Init(9);
21.         delay_init(72);
22.         LED_Init();        
23.         usart1_init(460800);
24.         esp8266_apsta_mode1();
25.         esp8266_echo(OFF);
26.         
27.         os_sys_init_user( AppTaskStart,
28.                        3,
29.                        &AppTaskStartStk,
30.                        sizeof(AppTaskStartStk));
31.         
32.         while(1);
33. }
36. __task void AppTaskLED(void)
37. {
38.         while(1)
39.         {
40.                 LED1 = !LED1;
41.                      esp8266_apsta_test(str);
42.                 os_dly_wait(100);
43.         }
44. }
46. static void AppTaskCreate(void)
47. {
48.         HandleTaskLED = os_tsk_create_user( AppTaskLED,
49.                                     5,
50.                                     &AppTaskLEDStk,
51.                                     sizeof(AppTaskLEDStk));
52. }
54. __task void AppTaskStart(void)
55. {
56.         AppTaskCreate();
57.         
58.         while(1)
59.         {
60.                 LED0 = !LED0;            
61.                 os_dly_wait(50);
62.         }
63. }

复制代码

1. void esp8266_apsta_test(u8 *p)
2. {
3.         while(esp8266_send_cmd("AT+CIPSEND=15",">",20));//send a fixed-length data
4.         esp8266_send_data(p,"SEND OK",200);
5. }

复制代码

【问题描述】

问题出在第 41 行代码  esp8266_apsta_test(str);

[li]工程中未加入 该函数，即未加入函数 esp8266_apsta_test(str) 到 AppTaskLED() 或 AppTaskStart() 任务中[/li]

                1）整个工程运行正常， LED 闪烁。


      2.将函数 esp8266_apsta_test(str) 放入 AppTaskLED() 或 AppTaskStart() 任务中

                1）把任务延时函数os_dly_wait(n) 注释掉，则该函数所在任务运行正常，其他任务不执行。不论 AppTaskLED() 或 AppTaskStart()
                     哪个优先级高哪个低，但调试结果是高优先级任务并未打断低优先级任务而执行。

                2）不注释任务延时函数os_dly_wait(n)，从调试结果看所有的任务包括空闲任务依次执行一遍，然后系统就挂了。

【分析】

[li]由未加入函数 esp8266_apsta_test(str) 前调试结果，LED 闪烁工作正常，说明操作系统任务切换无问题[/li][li]由加入函数 esp8266_apsta_test(str) 后调试结果，推出函数 esp8266_apsta_test(str) 所在任务空间足够或系统栈空间不够[/li]

【已采取的解决办法】

[li]改变栈空间大小，系统栈和任务栈改变均无作用，结果依旧[/li]

eric2013

进入函数  esp8266_apsta_test(str);里面逐步排查。

打洞者

eric2013:进入函数  esp8266_apsta_test(str);里面逐步排查。 (2017-08-26 01:44)

多任务中单步调试 esp8266_apsta_test(str) 函数是执行完毕后，执行下一句延时函数时系统才挂的，这应该说明 esp8266_apsta_test(str) 函数并无问题，esp8266_apsta_test(str) 函数放于 RTXOS 中的执行单独任务中也并无问题，就是多个任务间切换只执行一次，单步调试到延时函数内系统就挂了。


并且将该工程移植进 FreeRTOS 系统，出现的结果跟 RTXRTOS 一样，这样的结果表明问题就在 esp8266_apsta_test(str) 函数，但是 esp8266_apsta_test(str) 函数在裸机下是执行正常的，也用了一段时间了并无问题，我分析应该是栈空间的不够，所以改大了，但结果依旧。

eric2013

打洞者:多任务中单步调试 esp8266_apsta_test(str) 函数是执行完毕后，执行下一句延时函数时系统才挂的，这应该说明 esp8266_apsta_test(str) 函数并无问题，esp8266_apsta_test(str) 函数放于 RTXOS 中的执行单独任务中也并无问题，就是多个任务间切换只执行一次，单步调试到延时函数内 .. (2017-08-26 16:50) 

把系统堆栈也加大下看看，即xxx.s文件中stack大小。

另外就是采用这种方式测试下，将main函数中所有代码注释掉，测试你的这个函数，看看是否正常，这样就排查了是否是你的工程有问题。

打洞者

系统堆栈 任务堆栈之前都已改大测试过，结果依旧
系统栈      
0x0000 0400            --->                     0x0000 4000
任务栈      
static uint64_t AppTaskLEDStk[256/8*2];
static uint64_t AppTaskStartStk[256/8*8*8];


测试工程正确性

1. int main()
2. {
3.         Stm32_Clock_Init(9);
4.         delay_init(72);
5.         LED_Init();        
6.         usart1_init(460800);
7.         esp8266_apsta_mode1();
8.         esp8266_echo(OFF);
9.                
10. //        os_sys_init_user(        AppTaskStart,
11. //                                 3,
12. //                                 &AppTaskStartStk,
13. //                                 sizeof(AppTaskStartStk));
14.         
15.         while(1)
16.         {
17.                 esp8266_apsta_test(str);
18.                 delay_ms(100);
19.         };
20. }

复制代码

工作正常

打洞者

eric2013:

把系统堆栈也加大下看看，即xxx.s文件中stack大小。

另外就是采用这种方式测试下，将main函数中所有代码注释掉，测试你的这个函数，看看是否正常，这样就排查了是否是你的工程有问题。

情况1

条件
系统栈
Stack_Size      EQU     0x00000400
Heap_Size       EQU     0x00000200
任务栈

static uint64_t AppTaskLEDStk[256/8];static uint64_t AppTaskStartStk[256/8*8];

我将 esp8266_apsta_test(str) 函数屏蔽，加入 u1_printf("%s\\r\\n",str) 函数，运行正常 （工程还是原来的，多任务切换 一切都没变化）

1. __task void AppTaskLED(void)
2. {
3. //       esp8266_trans();
4.        while(1)
5.        {
6.                LED1 = !LED1;
7. //              esp8266_apsta_test(str);
8.                u1_printf("%s\\r\\n",str);
9.                os_dly_wait(1000);
10.        }
11. }

复制代码

情况2
条件
系统栈
Stack_Size      EQU     0x00000400
Heap_Size       EQU     0x00000200
任务栈

static uint64_t AppTaskLEDStk[256/8];
static uint64_t AppTaskStartStk[256/8*8];

我将 os_dly_wait(100) 函数屏蔽，加入 delay_ms(100) 函数，运行正常 （工程还是原来的，多任务切换 一切都没变化）

1. __task void AppTaskLED(void)
2. {
3. //      esp8266_trans();
4.        while(1)
5.        {
6.                LED1 = !LED1;
7.                esp8266_apsta_test(str);
8. //              u1_printf("%s\\r\\n",str);
9.                delay_ms(100);
10. //              os_dly_wait(100);
11.         }
12. }

复制代码

情况3

条件
系统栈
Stack_Size      EQU     0x00000400
Heap_Size       EQU     0x00000200
任务栈
static uint64_t AppTaskLEDStk[256/8];
static uint64_t AppTaskStartStk[256/8*8];

刚刚单步调试发现，程序不是执行一次就挂了，而是一直在执行空闲任务

1. /*--------------------------- os_idle_demon ---------------------------------*/
3. __task void os_idle_demon (void) {
4.   /* The idle demon is a system task, running when no other task is ready */
5.   /* to run. The 'os_xxx' function calls are not allowed from this task.  */
7.   for (;;) {
8.   /* HERE: include optional user code to be executed when no task runs.*/
9.     LED1 = !LED1;
10. //os_dly_wait(100);
11.       u1_printf("in idle now\\r\\n");
12.   }
13. }

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将代码第 10 行屏蔽，第 10行加入，则系统阻塞在 10 行处

eric2013

你测试的三种情况里面没有见加大LED任务。将LED任务也加大，直接两个任务都设置成4096字节

static uint64_t AppTaskLEDStk[4096/8];
static uint64_t AppTaskStartStk[4096/8];

另外你的这些初始化，全部搞到任务AppTaskStar里面搞，这个里面没有设置滴答定时器吧，将设置滴答定时器的，关闭掉。

   Stm32_Clock_Init(9);
        delay_init(72);
        LED_Init();        
        usart1_init(460800);
        esp8266_apsta_mode1();
        esp8266_echo(OFF);

打洞者

eric2013:你测试的三种情况里面没有见加大LED任务。将LED任务也加大，直接两个任务都设置成4096字节

static uint64_t AppTaskLEDStk[4096/8];
static uint64_t AppTaskStartStk[4096/8];

....... (2017-08-29 02:43) 

delay_init() 函数中使用了 systick 做延时，且未针对操作系统做修改，导致了这样的结果。
修改之后工作正常了    感谢[s:142][s:151]

eric2013

打洞者:delay_init() 函数中使用了 systick 做延时，且未针对操作系统做修改，导致了这样的结果。
修改之后工作正常了    感谢[s:142][s:151] (2017-08-30 17:02) 

[s:130]