任务延时时间达到

dyhfaily

当延时时间到了后，时钟节拍任务会把该等待延时的任务放入任务就绪表中，在寻找最高优先级的函数中会找到优先级最高的就绪任务，寻找最高优先级的函数会在任务调度的函数中调用，任务调度只有在调度点才会被调用，也就是说等待延时结束的任务会在下一个调度点任务调度后才有可能运行（此就绪任务为最高优先级的情况下），这样实时性不就得不到保障了嘛。

eric2013

uCOS-III改版后，就是这个样子的，专门弄了一个滴答定时器任务，降低了滴答定时器中断的执行时间。

这个没关系的，你需要实时执行的任务，建议使用中断发消息，也就是通过中断级的任务切换执行即可。

另外使用延迟类的API，最好设置成周期性延迟，不要使用相对延迟。其实这类延迟性的任务差1-2个时钟节拍都没什么影响。