uC/OS-II，低优先级任务霸占了CPU控制权，但为何高优先级的任务还在运行呢？

taobaofarmer

任务19负责处理485通信事务，我做了个指令通过485读取任务栈的工作情况，这个指令的代码如下：
void PrintKernelStackStatus(void)
{        
    OS_TCB       *pTcb;                                                            //定义一个任务控制块指针
    OS_STK_DATA  sStackStatus;                                                  //用于读取任务栈使用情况
        
    pTcb = &OSTCBTbl[0];                                                    //指向第1个任务控制块
        
    TX485();
    usDelay(20);
   
    sMyUart2.txNum   = 0;
    sMyUart2.txTotal = 47;
    memcpy(sMyUart2.txBuf, "=============================================\r\n", 47);
    USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TC, ENABLE);
    while(sMyUart2.txNum < sMyUart2.txTotal);
    usDelay(2000);
   
    TX485();
    usDelay(20);
   
    sMyUart2.txNum   = 0;
    sMyUart2.txTotal = 40;
    memcpy(sMyUart2.txBuf, "优先级  栈使用  栈剩余  百分比  任务名\r\n", 40);
    USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TC, ENABLE);
    while(sMyUart2.txNum < sMyUart2.txTotal);
    usDelay(2000);
   
    TX485();
    usDelay(20);
   
    sMyUart2.txNum   = 0;
    sMyUart2.txTotal = 47;
    memcpy(sMyUart2.txBuf, "=============================================\r\n", 47);
    USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TC, ENABLE);
    while(sMyUart2.txNum < sMyUart2.txTotal);
    usDelay(2000);
        
    while(pTcb != NULL)
    {
        memset(sMyUart2.txBuf, 0, 160);
      
        //获得任务栈空间使用情况
        OSTaskStkChk(pTcb->OSTCBPrio, &sStackStatus);   
        
        sprintf((char *)sMyUart2.txBuf,
                "%03d     %03d     %03d     %02d%%     %s\r\n",
                pTcb->OSTCBPrio,
        sStackStatus.OSUsed,
                sStackStatus.OSFree,
                ((sStackStatus.OSUsed * 100)/(sStackStatus.OSUsed + sStackStatus.OSFree)) + 1,
        pTcb->OSTCBTaskName);   

        TX485();
        usDelay(20);   
        
        sMyUart2.txNum = 0;
        sMyUart2.txTotal = strlen((char *)sMyUart2.txBuf);
     
        USART_ITConfig(USART2, USART_IT_TC, ENABLE);
   
        while(sMyUart2.txNum < sMyUart2.txTotal);
        usDelay(2000);
        
        //指向上一个任务控制块
        pTcb = pTcb->OSTCBPrev;                    
    }
}

我用的波特率是1200，这个函数需要运行4.3秒的时间，从上面的源代码看，函数里面一直是独占CPU的控制权的，按说这时候所有其它任务都应该是被挂起了，但是我发现在这4.3秒的时间里，所有的高优先级任务确实还在运行，那么这里唯一的可能性就是在485发送数据的时候发生串口中断，在退出中断的时候进行了任务切换，难道真的是这样吗？

barryxiao

抢占式运行的。高级任务需要执行的时候就切换到高级任务了。
切换原因一般是systick中断、信号之类的，看高级任务在等待什么。

zwmasdf

taobaofarmer 发表于 2019-2-28 12:29
乱说，人家不释放CPU的控制权你等啥有用

实时操作系统就是这样的，高优先级任务可抢占低优先级，不行可以换成非实时OS

lhb292

控制权不是低优先级任务释放后高优先级任务才能运行，而是高优先级任务直接就可以把控制权抢到手，自己用完的再释放；就像中断抢占main程序的执行权一样

我要吃大葱

因为系统心跳里会检测高级任务是不是在等待某个信号量或者邮箱 它的执行时间到了等等，在这里就会执行切换到高优先级任务的操作。

我要吃大葱

同志，你把ucoss源码看一遍就明白了

taobaofarmer

楼上已经看明白源码了吧

我要吃大葱

是的