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STM32H7是一款相对来说比较新的MCU，很多例程上面都是只给了一个can口的例子，对于两个can口同时使用没有明确的说明。本文主要针对同时使用CAN1 CAN2 做一个教学。
1.对于CAN口配置分为以下几点：
1.波特率配置，不细说，按照官方例程配置。
2.CANRAM配置
消息RAM的宽度为32位，总共大小10k，一个宽度为1个字，总共32个字。
其中主要分为4部分，
1。滤波器配置
2.输入数据缓冲区配置
3.输出数据缓冲区配置
4.can配置的起始地址的配置。
针对于234做一个主要的讲解。
2.3都类似，配置一个缓冲区 每个元素的长度len和所有元素的个数num，则该缓冲区的长度为 len * num
4.非常重要，CANRAM的起始地址配置。举个例子，比如上述的参数占用的RAM字节数为800字节，这块配置为CAN1的配置，RAM的起始地址为0x0400AC00,
那么结束地址就要加800字节。那么如果要配置CAN2，CAN2参数MessageRAMOffset就必须至少从800开始计算起。CAN１的MessageRAMOffset为０。这样的话CAN１和CAN２才可以同时使用。记住：CAN1和CAN2的RAM配置并不是并行配置的，是串行配置的，每个CAN的配置都占用独立的一块RAM。
贴上代码供大家参考：
- CAN_PARA_CFG can_cfg[ODO_CAN_END] =
- {
- {
- .Instance = FDCAN1,
- .Mode=FDCAN_MODE_NORMAL,
- .NominalPrescaler=10,
- .NominalSyncJumpWidth=8,
- .NominalTimeSeg1=31,
- .NominalTimeSeg2=8,
- .TxBuffersNbr = 0,
- .TxFifoQueueElmtsNbr = 32,
- .MessageRAMOffset = 0,
- .filtertype = 1,
- .filterID1 = 0,
- .filterID2 = 0xFFFF
- },
- {
- .Instance = FDCAN2,
- .Mode=FDCAN_MODE_NORMAL,
- .NominalPrescaler=10,
- .NominalSyncJumpWidth=8,
- .NominalTimeSeg1=31,
- .NominalTimeSeg2=8,
- .TxBuffersNbr=0,
- .TxFifoQueueElmtsNbr = 32,
- .MessageRAMOffset = 500,
- .filtertype = 1,
- .filterID1 = 0,
- .filterID2 = 0xFFFF
- }
- };
- void HAL_FDCAN_MspInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
- {
- if (hfdcan->Instance == FDCAN1)
- {
- HAL_FDCAN1_MspInit(hfdcan);
- }
- else if(hfdcan->Instance == FDCAN2)
- {
- HAL_FDCAN2_MspInit(hfdcan);
- }
- }
- void HAL_FDCAN_MspDeInit(FDCAN_HandleTypeDef* hfdcan)
- {
- if (hfdcan->Instance == FDCAN1)
- {
- HAL_FDCAN1_MspDeInit(hfdcan);
- }
- else if (hfdcan->Instance == FDCAN2)
- {
- HAL_FDCAN2_MspDeInit(hfdcan);
- }
- }
- u4 board_can_init(CAN_NAME canname)
- {
- FDCAN_FilterTypeDef FDCANRxFilterType;
- HAL_FDCAN_DeInit(&can_cfg[canname].FDCANHalHandler);
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Instance=can_cfg[canname].Instance;
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.FrameFormat=FDCAN_FRAME_CLASSIC; //传统模式
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.Mode=can_cfg[canname].Mode;
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.AutoRetransmission=DISABLE; //关闭自动重传
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.TransmitPause=DISABLE; //关闭传输暂停
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.ProtocolException=DISABLE; //关闭协议异常处理
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.NominalPrescaler=can_cfg[canname].NominalPrescaler; //分频系数
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.NominalSyncJumpWidth=can_cfg[canname].NominalSyncJumpWidth; //重新同步跳跃宽度
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.NominalTimeSeg1=can_cfg[canname].NominalTimeSeg1; //tsg1范围:2~256
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.NominalTimeSeg2=can_cfg[canname].NominalTimeSeg2; //tsg2范围:2~128
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.MessageRAMOffset=can_cfg[canname].MessageRAMOffset;
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.StdFiltersNbr=1; //标准信息滤波器个数
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.ExtFiltersNbr=0; //扩展信息滤波器个数
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.RxFifo0ElmtsNbr=32; //接收FIFO0元素编号
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.RxFifo0ElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //接收FIFO0元素大小：8字节
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.RxFifo1ElmtsNbr=0; //接收FIFO1元素编号
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.RxBuffersNbr=0; //接收缓冲编号
-
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.TxEventsNbr=0; //发送事件编号
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.TxBuffersNbr=can_cfg[canname].TxBuffersNbr; //发送缓冲编号
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.TxFifoQueueElmtsNbr=can_cfg[canname].TxFifoQueueElmtsNbr; //发送FIFO序列元素编号
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.TxFifoQueueMode=FDCAN_TX_FIFO_OPERATION; //发送FIFO序列模式
- can_cfg[canname].FDCANHalHandler.Init.TxElmtSize=FDCAN_DATA_BYTES_8; //发送大小:8字节
- if(HAL_FDCAN_Init(&can_cfg[canname].FDCANHalHandler)!=HAL_OK) return 1; //初始化FDCAN
-
- /*fifo 0 设置为覆盖写*/
- HAL_FDCAN_ConfigRxFifoOverwrite(&can_cfg[canname].FDCANHalHandler,FDCAN_RX_FIFO0,FDCAN_RX_FIFO_OVERWRITE);
-
- FDCANRxFilterType.IdType=FDCAN_STANDARD_ID; //标准ID
- FDCANRxFilterType.FilterIndex=can_cfg[canname].filtertype; //滤波器索引
- FDCANRxFilterType.FilterType=FDCAN_FILTER_MASK; //滤波器类型
- FDCANRxFilterType.FilterConfig=FDCAN_FILTER_TO_RXFIFO0; //过滤器0关联到FIFO0
- FDCANRxFilterType.FilterID1=can_cfg[canname].filterID1; //>ID1
- FDCANRxFilterType.FilterID2=can_cfg[canname].filterID2; //<ID2
- if(HAL_FDCAN_ConfigFilter(&can_cfg[canname].FDCANHalHandler,&FDCANRxFilterType)!=HAL_OK)
- {
- return 2;//滤波器初始化
- }
-
- if (HAL_FDCAN_ConfigGlobalFilter(&can_cfg[canname].FDCANHalHandler, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0, FDCAN_ACCEPT_IN_RX_FIFO0, ENABLE, ENABLE) != HAL_OK)
- {
- return 2;
- }
- HAL_FDCAN_ActivateNotification(&can_cfg[canname].FDCANHalHandler,FDCAN_IT_RX_FIFO0_NEW_MESSAGE,0);
- HAL_FDCAN_ActivateNotification(&can_cfg[canname].FDCANHalHandler,FDCAN_IT_TX_FIFO_EMPTY,0);
-
- can_cfg[canname].FDCAN_TxHeader.IdType = FDCAN_STANDARD_ID;
- can_cfg[canname].FDCAN_TxHeader.TxFrameType = FDCAN_DATA_FRAME;
- can_cfg[canname].FDCAN_TxHeader.DataLength = FDCAN_DLC_BYTES_8;
- can_cfg[canname].FDCAN_TxHeader.ErrorStateIndicator = FDCAN_ESI_ACTIVE;
- can_cfg[canname].FDCAN_TxHeader.BitRateSwitch = FDCAN_BRS_OFF;
- can_cfg[canname].FDCAN_TxHeader.FDFormat = FDCAN_CLASSIC_CAN;
- can_cfg[canname].FDCAN_TxHeader.TxEventFifoControl = FDCAN_NO_TX_EVENTS;
- can_cfg[canname].FDCAN_TxHeader.MessageMarker = 0;
-
- HAL_FDCAN_Start(&can_cfg[canname].FDCANHalHandler); //开启FDCAN
-
- return success;
- }
- /*can1 初始化*/
- void can1_init(void)
- {
- board_can_init(ODO_CAN1);
- }
- /*can 初始化*/
- void can2_init(void)
- {
- board_can_init(ODO_CAN2);
- }
下面给大家奉上一个排查硬件连接的一个小技巧：
进入调试模式：
1.查看can协议状态寄存器，刚初始化完毕并且没有接上CAN总线，则LEC位是状态7，表示未检测到任何CAN总线事件。当你把设置连接上CAN总线，如果程序和硬件没什么问题，那么，LEC状态变为0.表示未发生任何错误。 如果没有连接上CAN总线，而你发送了数据给外面，则LEC会变为状态５，ｂｉｔ０ERR，表示在消息发送过程中,器件希望发送显性电平，但受监控的宗闲置为隐形。
可以参考我的博客：https://my.oschina.net/u/2252538/blog/3155525 |
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发表于 2020-1-9 20:16:26
发表于 2020-1-9 20:48:46
